Virtual Oz

Objectif

Virtual Oz est une plateforme d’essai destinée à servir de cadre d’expérimentation pour l’architecture MECA. Cette plateforme permet d’implémenter un agent logiciel chargé d’animer un robot virtuel de type Tropic’Oz au sein d’un environnement 3D produit par le logiciel V-Rep. L’objectif est double : il s’agit d’une part d’offrir un moyen d’illustrer la faisabilité et le potentiel de l’architecture MECA; et, d’autre part, d’obtenir un outil de simulation permettant d’implémenter une première couche de comportement adaptatif pour le robot Tropic’Oz.

tropic_oz

Le véritable robot Tropic’Oz

Format

La version proposée en téléchargement sur cette page est sous la forme d’un projet Eclipse compressé au format ZIP. Pour l’utiliser confortablement il vous faut donc installer le logiciel de développement Eclipse, puis décompresser l’archive ci-dessous afin d’importer le projet qu’il contient dans le dossier workspace que vous aurez choisi en lançant Eclipse. Pour l’exécution de la plateforme d’essai vous aurez également besoin du logiciel V-REP.

Téléchargement

Convention

Les classes du code source qui caractérisent l’agent qui anime le robot suivent la convention de nommage suivante :

  • Les actuateurs (actuator) : le nom de la classe commence par A_
  • Les capteurs (sensor) : le nom de la classe commence par S_
  • Les comportements (behavior) : le nom de la classe commence par B_
  • Les régulateurs (regulator) : le nom de la classe commence par R_

Configuration

Pour que l’application Virtual OZ puis s’interconnecter avec le logiciel V-REP vous devez adapter la configuration du projet en fonction de votre système d’exploitation et de la version 32 ou 64 bits de Java que vous utilisez. En effet, la librairie système nécessaire pour l’interfaçage du code Java doit être correctement spécifiée dans les propriétés du projet sous Eclipse.

Pour cela, vous devez éditer l’entrée Native Librairie Location de l’item remoteApiJava dans Java Build Path / Libraries. Cette entrée doit pointer sur le dossier Virtual Oz/lib/mac, Virtual Oz/lib/win32 ou Virtual Oz/lib/win64 en fonction de votre configuration.

syslib_config

 

Utilisation

Pour lancer l’exécution du projet vous devez au préalable lancer l’exécution de V-Rep et charger le scène modele3D/_robots_.ttt. Ensuite vous devez lancer la simulation sous V-Rep, puis passer sous Eclipse pour démarrer le programme virtual_oz.VirtualOz.

scene3D-VirtualOz

Virtual’Oz face à un obstacle

Si tout se passe bien, au bout de 3 secondes vous devriez voir le robot avancer en ligne droite jusqu’à franchir une distance de 6m.